Prcliminaires geometriques. Angles d'Euler i5o

Formules d'Olinde Rodrigues i5a

382. Prcliminaires cinematiques. Rotation instantanee du triedre mobile.. i53

Remarque i56

Probleme inverse i55

383. Corps solide mobile autour d'un point fixe. Emploi d'un triedre inva-

riablement lie au corps.. i56

Force vive du corps i56

Moments des quantites de mouvement. Moment resultant 157

Equations du mouvement i58