Problème I. — Le mouvement d'un pian (Jig, 33) est

déterminé par la condition qu'une courbe Ci située dans ce plan roule sans glissement sur une courbe plane donnée C; trouver la courbe engendrée par un point 0', du plan mobile.

Le point décrivant 0', engendre la roulette, la courbe C fixe est appelée base de la roulette.

Équations différentielles. — Si Ton suppose la courbe Ci rapportée à un système de coordonnées polaires r,, 0, 0' étant le pôle, et Taxe fixe dans le plan mobile étant une droite 0':^', en appelant a, Tangle du rayon r, (O'A) et de la tangente en A,