CHAPITRE I

Formules elliptiques pour la rotation des corps.

Pages Représcntalion elliptique des cosinus des angles d'une droite avec trois axes

rectangulaires i

Droites perpendiculaires 5

Triédre trirectangle 6

Sur la décomposition d'une somme en uu ])roduil ■ S

Composition des trièdrcs trirectanglcs lo

Angles d'Eulcr i4

Expression du produit cusa- cosbz cosc^ 17

Expression des cosinus sous forme explicitement réelle 18

Formules pour la composition des Irièdres 20

Expression des angles d'Euler 23

Expression des cosinus et des angles par les fonctions S; 2^

Expression des cosinus par des séries 26

Développement des angles d'Euler en séries 3o

Formules de Cinématique 3^

Représentation elliptique d'une rotation 89