Joint universel

656. Plusieurs rotations simultanées autour d'axes concourants ou parallèles donnent à un solide le même mouvement qu'une rotation unique dont les éléments s'obtiennent comme ceux de la résultante de plusieurs forces.

C57. Les cosinus a, 6, c, . . . peuvent s'exprimer en fonction de l'angle 9 des plans xOj et ^lOji, et des angles '\ et © que Tintersection de ces plans fait avec Ox et O^t.