CHAPITRE m. — MOUVEMENT d'uN CORPS SOLIDE. I

Des systèmes de corps rigides articulés.

Considérons un système de corps rigides, réunis par des articulations.

Le polygone dont les points d'articulation sont les sommets est variable de forme, mais chacun de ses côtés constitue, pris isolément, une figure invariable; et la théorie précédente fait connaître les relations géométriques qui existent entre les vitesses des divers points du système, quand le mouvement de celui-ci est suffisamment déterminé.

Par exemple, deux droites de longueur constante {fig. 86) tournent respectivement autour des centres C et G. Pour transmettre le mouvement de Tune de ces droites à l'autre, c'est-à-dire pour faire en sorte que le mouvement de l'une soit déterminé par celui de l'autre, on articule les extrémités M, M' des deux rayons ou manivelles à un lien invariable : on demande le rapport des vitesses des points M et M'.

Dans ce cas le centre instantané de rotation du lien MM' est au point 0, intersection des deux rayons prolongés; donc