On tire des quatre équations précédentes Z

dF~

^ —fë-[h—r-f (i— «)] a+y (A— r)]^,.

(K* — n'k ’')rf g

la quantité étant la même n- 22.

que

dans le

Si la vitesse absolue du point le plus bas de chaque roue ne devient pas nulle pendant la durée de la rotation que nous considérons, ces formules s’appliqueront à la rotation toute entière. L’intégration des trois dernières fera connaître, à un instant quelconque, les valeurs de

xf et z' et des vitesses ^ , ^ , m', d’après leurs

valeurs initiales, ou correspondantes à .f; on aura, par exemple.

dx‘

, , dz’ , , [K'-n'k'^)rfs(l-s)

git-s)

L’angle z' croîtra et décroîtra pendant des temps égaux entre eux et à la moitié de la durée totale de la rotation; et si l’on appelle s' cette durée, on aura

A la fin de la rotation, la vitesse angulaire

^sera— (p', c’est-à-dire égale et de signe contraire à ce qu’elle était au commencement. Les dx

vitesses — et u' auront pour valeurs finales

dt b — a -f- f(h—r\

tt' = g' -f- a^' —