VIII INTRODUCTION

n'existent pas en réalité, et ce n'est qu'au point de vue des vitesses que tout se passe comme si elles existaient. J'ai tenu cependant à exposer aussi les principes de la méthode géométrique directe.

L'emploi du trièdre mobile conduit en quelques lignes aux formules de Bour et au théorème de CorioUs. J'en ai déduit les applications classiques aux courbures dans le mouvement autour d'un point fixe. J'ai, à propos d'une ligure plane, indiqué les principes d'une méthode propre à faire connaître la forme d'une trajectoire dans le voisinage d'un de ses points.

Dans le mouvement général d'une figure, j'ai insisté plus qu'on ne le fait habituellement sur la question intéressante du roulement des courbes gauches dans l'espace.

Enfin, les déplacements à plusieurs paramètres ont acquis dans ces derniers temps une telle importance que j'ai cru devoir leur consacrer tout un chapitre.

La théorie des mécanismes est généralement méconnue en France; on en est encore, ou à très peu près, à la classification empirique de Monge. Cependant le beau traité de Rouleaux, publié en 1877, contient les germes d'une théorie scientifique devant laquelle les mathématiciens purs ne sauraient rester indifférents.

Adoptant avec quelques modifications les principes de Reuleaux, j'ai développé en premier lieu la théorie des systèmes articulés, puis celle des mécanismes, et comme applications je me suis occupé des engrenages, cames et excentriques.

Quelques notes terminales sont consacrées à des questions qui ne pouvaient trouver place dans le corps même de l'ouvrage.

J'aurais voulu faire précéder ce livre d'une histoire de la