ï : CU le en

W(i—ecose) =K — - CKi - (Ki —eK) cose + K;, sine — -eK, cos2e — -eK;sin2e

22P (166) cos[(i+i—vu)e— (ce — cp)

+ cos[(i— 1 —ip)e—i(c'—cu)]

ES P{S ds) Lsin[(ti 1 vue (ci eu)]

+ sin[(i— 1 — du)e — &'(c'— cpl}

+ ZXP(c,i,c)cos[(i—su)e —i(c'—cpu)] Y

ou bien, en ramenant tout au même argument,

De ; = ne > SENS I = I S :

W (1--ecose) — K eKi+(K;,—eK)cose + K;sine — —eK, cos2e — 5 CK2sin2e 2 6 2

+32 |P(,e)—ÉP(i+ri,c)

— = P(i—1, d', c)| cos[(é — s'u)e —&(c'— cpm)]

Te 1 En: .

+ 22 LP l',S) — AT +1,0,s)

— <P(i—i, ss) | sin[(i— due (ce — cu].

Si l’on pose

P{x, r',c) — = P(i+i, L',C) — = PCs, nc) R(& v,c)= —— u