Le mouvement élémentaire d'une figure plane dans

son plan est une rotation autour d'un certain point 0,

centre instantané de rotation. Le mouvement continu de la

figure est donc une suite de rotations infiniment petites h.

»', 6»",... qu'on peut supposer connues, autour de ccnM

successil's infiniment voisins, dont la posi-

// lion est supposée donnée sur le plan.

"y ,-i Soient 0, 0', 0", 0"', les centres suews-

°'. " .. sifs autour desquels s'opèi'ent ces rotations.