Calculons la vitesse angulaire w. On a

d'où

wf/w = p^jO -{- qdq + rrf/-= I — 1 ! — 1 pqrdt,

OU bien

(A — B)(A— C)(B — C) (6) 0)^.) = ^ ' ^ ^^^ ' ^ 1 pqrdt.

Les trois équations

Ap' + B7' + Cr= = //,

donnent

— (B + C)A + ECm'

lA^

— (A-t-CjA+ACw-^

(A-+-B)/i-i- ABw,^

Substituant dans l'équa lion (6), il vient

ABCwrfw

s/^BH-Cj/^ — G^— BCw%''(A-(-C)/i— G=— ACwV(A+B)/' — G-~AB»-

équation compliquée, dont l'intégrale donnerait co en fonction de t-.