Joint universel

656. Plusieurs rotations simultanées autour d'axes concourants ou parallèles donnent à un solide le même mouvement qu'une rotation unique dont les éléments s'obtiennent comme ceux de la résultante de plusieurs forces.

657. Les cosinus a^ b, c, . . . peuvent s'exprimer en fonction de l'angle 9 des plans xOy et ^lOji, et des angles •} et œ que l'intersection de ces plans fait avec Oo: et Ooti.